Perancangan Balancing Robot Beroda Dua Dengan Metode Pengendali PID Berbasis Arduino Nano

Abstract

Balancing robot adalah  robot beroda dua dengan badan robot diasumsikan sebagai pendulum terbalik. Sistem ini tidak stabil karena ketika kereta beroda diberi gangguan dari luar maka pendulum akan jatuh. Untuk mempertahankan agar tidak jatuh maka posisi pendulum harus dipertahankan seimbang. Oleh karena dibutuhkan suatu sistem kendali yang berfungsi untuk mempertahankan posisi pemdulum. Permasalahan yang ada disini adalah bagaimana membuat robot tetap stabil tegak lurus dengan permukaan bumi. Pada penelitian ini ditawarkan metode kendali PID (Proporsional, Integral dan Derivatif) berbasis Arduino Nano. Dalam pembuatan Balancing robot menggunakan sensor GY-521 MPU-6050 Module untuk mendeteksi kemiringan robot, dengan penggerak robotnya menggunakan motor DC 6V 620 RPM  gearbox 25ga370. Hasil yang didapat dari penelitian ini adalah Balancing robot dapat menyeimbangkan diri pada ACC Ydan ACC Z. Pengendali PID ditanamkan pada mikrokontroler Arduino nano dengan nilai Kp =  60, Ki = 2.0 dan Kd = 130. 

Kata Kunci— Balancing robot, kendali PID, Arduino nano.

Balancing robot is a two-wheels robot with a robot body assumed to be an inverted pendulum. This system is unstable because when the robot is disturbed from outside the pendulum will fall. To keep from falling, the position of the pendulum must be keep in balance. Therefore we need a control system that functions to keep the position of the pemdulum. The problem here is how to make the robot remain stable perpendicular to the surface of the earth. In this study, the PID (Proportional, Integral and Derivative) PID control method based on  Arduino Nano. To build the balancing robot, it uses a GY-521 MPU-6050 module sensor to detect the tilt of the robot, with the robot drive using a DC 6V 620 RPM gearbox 25ga370 motor. The results obtained from this research is the balancing robot can balance itself on Axis Y 220 and Axis Z -40. The PID controller is implanted in Arduino nano with values Kp = 60, Ki = 2.0 and Kd = 130.

Keywords — Balancing robot, PID controller, Arduino nano.