Implementasi Algoritma SLAM pada Prototipe Robot Pemotong Rumput (Lawn Mower) menggunakan Raspberry Pi

Abstract

Pemotongan rumput secara manual masih sering dilakukan oleh sebagian pemilik pekarangan atau ladang rumput yang luas sehingga menimbulkan kebosanan dan kelelahan. Kegiatan pemotongan rumput ini juga membutuhkan banyak waktu dan tenaga. Salah satu penemuan mesin pemotong rumput adalah mesin pemotong rumput gendong. Penemuan ini juga memiliki beberapa kelemahan seperti menimbulkan polusi udara dan suara yang sangat mengganggu masyarakat sekitar. Selain itu pemotongan manual ini juga merupakan pekerjaan yang monoton dan berbahaya. Robot pemotong rumput juga telah diperkenalkan dan tentunya memiliki biaya yang tinggi. Oleh karena itu, dalam penelitian ini kami berhasil membuat prototipe mesin pemotong rumput yang lebih ekonomis dari segi biaya, energi, dan polusi dengan memanfaatkan Raspberry Pi 3 sebagai mikrokontroler. Prototipe dirancang dengan panjang 24,5 cm dan lebar 22 cm serta dilengkapi dengan pisau mekanik pada bagian depan yang memiliki arah putaran ke bawah. Prototipe ini juga dilengkapi dengan sensor Infrared yang dapat mendeteksi pembatas area untuk menghindari tabrakan. Area pengujian adalah 2x2 meter tanpa hambatan di dalamnya. Jalur pemotongan telah ditentukan menggunakan algoritma SLAM dimana robot memotong rumput dengan jalur berbentuk S. Kami menunjukkan bahwa robot berjalan sesuai dengan algoritma dan memotong rumput dengan sempurna.

Manual grass cutting is still often done by some owners of large yards or fields which causes boredom and fatigue. This activity also requires a lot of time and effort. One of the inventions of the lawnmower is the carrying grass cutting the machine. This invention also has several drawbacks such as causing air pollution and noise which is very disturbing to the surrounding community, monotonous and dangerous work. The lawnmower robot has also been introduced with various programs set in it and of course, has a high cost. Therefore, in this research, we succeeded in making a prototype lawn mower that is more economical in terms of cost, energy, and pollution by utilizing the Raspberry Pi 3 as a microcontroller. The prototype is designed with a length of 24.5 cm and a width of 22 cm and is equipped with a mechanical knife on the front which has a downward rotation direction. The prototype is also equipped with an IR sensor that can detect area delimiters to avoid collisions. The test area is 2x2 meters without any obstacles in it. The mowing path has been determined using the SLAM algorithm wherein the robot cuts the grass in an S-shaped path. We show that the prototype robot runs according to the algorithm and cuts the grass perfectly. for further work it is necessary to apply a different algorithm that can detect any obstacles in the test area.